まず、minicom をインストールする

$ sudo apt install -y minicom

USB接続したケーブルのシリアルを確認する

$ sudo dmesg | grep tty
または
$ sudo dmesg | grep USB

文字化け対策のため、LANG=Cをつけて起動する。

$ sudo LANG=C minicom -s

メニューの「Serial port setup」を選択する

「A」を選択して、/dev/modemから/dev/ttyUSB0へ書き換えてEnter

次に「e」を押してComm Parametersの設定に入り、SpeedとStopbitを設定する。 “c”,”q”と押すと、Speed:9600、Stopbit:8N1にセットされるので、Enter。

「Set up as dfl」を選択してEnterで設定が保存される。

以上で設定は完了。次回以降は

sudo LANG=C minicom

でコンソールに接続できるようになる。